A história da esgrima começou há mais de 3000 anos. Não foi iniciada como um desporto, mas como uma forma de combate sem regras estabelecidas, para combate corpo-a-corpo, a maioria das vezes até à morte. Existem inúmeras representações de lutas com espadas, que remontam a tempos anteriores aos egípcios, indianos, gregos, japoneses, árabes e romanos, entre outros povos. Antes de ser praticada como desporto, esta arte er
a realizada em combates militares, duelos, torneios ou como simples forma de autodefesa.
Em termos medievais, são consideradas duas escolas: a alemã, influenciada por Johannes Liechtenauer, e a italiana. Posteriormente, desenvolveram-se a escola espanhola (que mais tarde entrou em declínio) e a francesa. Com o século XVI, esta arte adquiriu uma vertente desportiva, conquistando especial predominância as escolas italiana e francesa, já no século XVIII, considerado como o século do início da esgrima moderna, como ainda hoje a entendemos.
Em 1891, foi introduzida nos Estados Unidos da América como desporto de competição. Passou a fazer parte das modalidades olímpicas desde os primeiros Jogos Olímpicos da era moderna, em 1896.
São geralmente considerados 3 períodos da esgrima: o período Antigo, marcado pela esgrima de alto impacto, com espadas grandes e pesadas; o Moderno, com o desenvolvimento da técnica e de tratados escritos; finalmente, o Contemporâneo, com a invenção da máscara e a entrada da esgrima nos Jogos Olímpicos da era moderna.
Na Idade Média, a espada era o instrumento de guerra favorito, seguido pela lança e o arco. Tinha diversos formatos e tamanhos, dependendo do país. Algumas das mais conhecidas são: a espada, o florete, o sabre, a katana, a masamune, a montante, a rapieira, o gládio e o espadim, entre outras armas brancas, cuja diversidade é grande e fortemente ligada aos países/regiões onde foram utilizadas.
Os diversos tipos de espadas estão ligados às suas características específicas e ao uso pretendido. Os mestres forjadores conseguiram ao longo dos tempos inovar e dar à espada um lugar próprio em toda a História, ao ponto de mesmo com o advento das armas de fogo ela continuar a ser utilizada, isto até aos dias de hoje.