A história da esgrima começou há mais de 3000 anos. Não foi iniciada como um desporto, mas como uma forma de combate sem regras estabelecidas, para combate corpo-a-corpo, a maioria das vezes até à morte. Existem inúmeras representações de lutas com espadas, que remontam a tempos anteriores aos egípcios, indianos, gregos, japoneses, árabes e romanos, entre outros povos. Antes de ser praticada como desporto, esta arte erHistory of fencinga realizada em combates militares, duelos, torneios ou como simples forma de autodefesa.

Em termos medievais, são consideradas duas escolas: a alemã, influenciada por Johannes Liechtenauer, e a italiana. Posteriormente, desenvolveram-se a escola espanhola (que mais tarde entrou em declínio) e a francesa. Com o século XVI, esta arte adquiriu uma vertente desportiva, conquistando especial predominância as escolas italiana e francesa, já no século XVIII, considerado como o século do início da esgrima moderna, como ainda hoje a entendemos.

Em 1891, foi introduzida nos Estados Unidos da América como desporto de competição. Passou a fazer parte das modalidades olímpicas desde os primeiros Jogos Olímpicos da era moderna, em 1896.

São geralmente considerados 3 períodos da esgrima: o período Antigo, marcado pela esgrima de alto impacto, com espadas grandes e pesadas; o Moderno, com o desenvolvimento da técnica e de tratados escritos; finalmente, o Contemporâneo, com a invenção da máscara e a entrada da esgrima nos Jogos Olímpicos da era moderna.

Na Idade Média, a espada era o instrumento de guerra favorito, seguido pela lança e o arco. Tinha diversos formatos e tamanhos, dependendo do país. Algumas das mais conhecidas são: a espada, o florete, o sabre, a katana, a masamune, a montante, a rapieira, o gládio e o espadim, entre outras armas brancas, cuja diversidade é grande e fortemente ligada aos países/regiões onde foram utilizadas.

Os diversos tipos de espadas estão ligados às suas características específicas e ao uso pretendido. Os mestres forjadores conseguiram ao longo dos tempos inovar e dar à espada um lugar próprio em toda a História, ao ponto de mesmo com o advento das armas de fogo ela continuar a ser utilizada, isto até aos dias de hoje.